Преобразование базисов и квадратичных форм

[Педусаар]

Даны веторы p и q евклидова пространства E4 с координатами в базисе a1, a2, a3, a4, векторы которого определены относительно некоторого ортонормированного базиса этого пространства.
1) Применяя процесс ортогонализации, ортонормировать базис {a_i} (полученный базис - {b_j}),
2) Найти матрицу перехода от базиса {a_i}  к полученному ортонормированному базису {b_j}, (T_{ai -> bj}),
3) Найти координаты p и q в этом ортонормированном базисе,
4) Вычислить скалярное произведение (p,q),
5) Вычислить угол между векторами p и q.

http://i077.radikal.ru/1008/f0/6a48d6e5b6d9.jpg

Подскажите как решать.