Теория управления

[Данила]

ребятушки, знаком кто с сей наукой?

хотелось бы, чтоб кто-нибудь помог разобраться.
суть вот в чем.

мне нужно взять линейное ур-ие второго порядка с введенным управлением. И построить управление, которое переводит его на произвольную прямую.

вот тут 3 странички по этому вопросу http://dl.dropbox.com/u/12616416/1.pdf

по сути что у нас получается.

\( x''=u(t) \)
\( u(t)=-\frac{1}{\epsilon}KS(x), S(x)=ax \)

а вот дальше самое интересное начинается. Нам нужно получить матрицу \( N=GB_{1}K \). А у нас тут G=a, B1 = E получается.